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这三个因素，是设计桁架机械手的重点！
桁架也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人，是能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。
在设计桁架的前期，需要确定运动的行程、工件的重量和运行的速度；
1、运动行程：即X、Y、Z轴三个方向的运行距离；如果是2轴，则需要确定X和Y轴的运行距离。
2、工件重量：桁架机械手的主要功能就是实现工件的轨迹运动，因此工件的重量参数极为重要，轻者不能满足运动需求，重者还会引发安全事故，且机械手的负载能力必须远超过工件的重量，具体负载能力还需要根据运行速度和工件的重要来确定。
3、运行速度：机械手的运行速度和机械手的负载能力相关，负载运行速度要求越高，对机械手的负载能力要求也就越高；同时，运行速度的要求不同，机械手的运动方式也不同；运动方式有电动，气动，液压三种类型。
桁架机械手改变了传统的上料、搬运模式，在工业应用中，它能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。并且有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了 劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放出来，使现代制造技术达到一个崭新的水平。
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